自動運転のための高精度センシング技術

～環境認識、運転者検知と画像認識AIプロセッサの実際～

総説

自動車用センサと自動運転　　《室　英夫》
　　1　はじめに
　　2　自動車用センサの概要
　　3　自動車用センサの変遷
　　4　MEMS センサ
　　5　環境認識用センサ
　　6　自動車用センサの今後の動向

第1編　自動運転の環境認識装置と車両制御

第1章　環境認識装置
第1節　イメージセンサ　《倉元　昭季》
　第1項　安全走行補助のための単眼カメラを用いた周囲物体の3 次元位置推定　
　　1　はじめに
　　2　単眼カメラでの交通参加者の相対位置認識の概要
　　3　結果と考察
　　4　結　言
　第2項　深層学習による車載単眼カメラを用いた横断歩行者の検出　《伊東　敏夫》
　　1　はじめに
　　2　深層学習以前の検出法
　　3　深層学習による歩行者検出
　　4　まとめ
第2節　ミリ波レーダを用いた物体種別識別・形状推定技術　《秋田　時彦／三田　誠一》
　　1　はじめに
　　2　ミリ波レーダによる物体種別識別
　　3　ミリ波レーダによる駐車車両形状推定技術
　　4　まとめ
第3節　準ミリ波帯を利用した車両周辺監視システム　《青柳　靖》
　　1　はじめに
　　2　周辺監視レーダの位置づけ
　　3　レーダシステムの開発
　　4　評価結果例
　　5　おわりに
第4節　MEMS ミラー型LiDAR を用いた自己位置推定技術　《加藤　正浩》
　　1　はじめに
　　2　MEMS ミラー型LiDAR の概要
　　3　自己位置推定システム
　　4　一般道路での自己位置推定手法
　　5　自己位置推定実験
　　6　まとめ
第5節　超音波センサ　《辻田　亘／山下　元気》
　第1項　超音波センサを活用した自動駐車システム　
　　1　はじめに
　　2　超音波式自動駐車システムの概要
　　3　超音波センシングによる駐車空間の認識
　　4　まとめ
　第2項　超音波距離センサなどセンサ融合による目標追尾　《佐保　賢志》
　　1　はじめに
　　2　超音波距離センサと速度・加速度センサの融合による追尾システム
　　3　追尾フィルタの最適設計
　　4　歩行者追尾への適用例
　　5　まとめ
　　
第2章　認識と制御
第1節　外部環境認識
　第1項　マルチタスク深層学習を用いた自動運転画像認識　《原　英之》
　　1　はじめに
　　2　学習に用いるネットワーク
　　3　学習条件
　　4　学習結果および検討
　　5　距離推定の統合と認識結果の例
　　6　おわりに
　第2項　イメージセンサによる障害物検知技術の現状と課題　《前田　賢一》
　　1　はじめに
　　2　基本的な問題：何を検知したいのか？
　　3　センサと検知との差
　　4　画像の優位性
　　5　脳に相当する仕組み
　　6　今後の課題
　第3項　Toposens 社製3D 超音波センサ，自動運転で活躍する超音波の目　《高橋　敦郎／Andreas Just》
　　1　概　要
　　2　近傍環境（0 ～ 5 m）の検知
　　3　ジェスチャーコントロールとして
　　4　車内乗員監視として
　　5　おわりに
第2節　自動運転バスの車載制御装置と遠隔監視システム　《大澤　定夫》
　　1　はじめに
　　2　車載制御装置と遠隔監視システムの必要性
　　3　自動運転バスの車載制御装置概要
　　4　自動運転バス時代の運行管理システム「Dispatcher」
　　5　各地で行う自動走行実証実験
　　6　なぜ実証実験を行うのか
　　7　おわりに
第3節　運転者検知
　第1項　心拍変動時系列によるドライバーの眠気検知アルゴリズム　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　《吉田　豊／早野　順一郎》
　　1　まえがき
　　2　実験方法
　　3　解析方法
　　4　結　果
　　5　考　察
　　6　まとめ
　第2項　ドライバーの視線移動モデルの同定とドライバ状態の推定
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　《得竹　浩／寺西　翔一朗》
　　1　緒言（オペレータモデルの有用性）
　　2　オペレータモデルの利用
　　3　視線移動モデルへの応用
　　4　ドライバーの視線移動モデルと注意力
　　5　まとめ
　　
第3章　画像認識AI プロセッサ「ViscontiTM」　《佐野　徹》
　　1　車載向けセンシング・画像処理プロセッサ
　　2　画像認識ベースのADAS
　　3　車載向けの画像認識SoC における課題とは？
　　4　低消費電力動作に最適化したVisconti
　　5　独自開発の専用アクセラレータ群
　　6　機能安全対応
　　7　チップの消費電力計測例：2.73 W での動作を確認
　　8　まとめ
　　
第4章　 車載アーキテクチャのゲームチェンジ
　　─末端側のセンサ機能進化から，中央側の
　　セントラルコンピューティング制御へ─　　《藤本　雄一郎》
　　1　はじめに
　　2　車載アーキテクチャの変革
　　3　今後の自動車業界の競争力とシステムアーキテクトの必要性
　　4　おわりに
　　
　　
第2編　高精度センシング技術

第1章　多様な車載センサなどによる道路状況収集転送システム
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　《柴田　義孝／櫻庭　彬》
　　1　はじめに
　　2　関連研究
　　3　道路状況情報プラットフォーム
　　4　路面状態センサシステム
　　5　V2X 通信システム
　　6　プロトタイプシステムと社会実験
　　7　結　論
　　
第2章　視線情報を用いた自動車の運転評価に関する研究・開発　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　《田村　宏樹／櫻井　啓子／島内　匠》
　　1　はじめに
　　2　視線検出装置について
　　3　テンプレートマッチングを用いた顔角度推定システム
　　4　画像処理を用いた信号機のある交差点における自動車運転評価システム
　　
第3章　シャント抵抗器を使用した電流センシングのノウハウ　《平沢　浩一》
　　1　シャント抵抗器の由来
　　2　電流経路形状と電圧検出端子引き出し位置による抵抗値と抵抗温度係数の変化
　　3　インダクタンス影響とその軽減策
　　4　電流検出抵抗器のサーマルマネジメント
　　
終説

自動運転実現に向けた国際法規議論　　《塩見　幸広》
　　1　国連自動車基準調和世界フォーラム（WP.29）における自動運転国際法規検討体制構築
　　2　自動運転フレームワークドキュメント
　　3　自動運転としてのALKS 国際法規
　　4　今の自動運転国際法規議論展望